Mirá, yo no soy un experto, pero llamandome yo mismo Glorfindel y leyendo en los mensajes, que glorfindel en la compañia, que glorfindel genial, y que se yo que otras cosas, me dedique a preguntar y la respuesta es esta:

Realmente por lo que se no quedaba muy claro eso y Tolkien lo describio más o menos así: Una vez luego de la muerte de Glorfindel, Mandos le dió el permiso a él para regresar a la tierra Media, y allí llego, y vivió en compañia de Elrond en Imladris, y ayudó a Frodo en el Vado.

Pero si te fijas en las FAQs tenes la explicación bien redactada, y de seguro te va a ser más util que este dato volado que te dí yo, te recomiendo que la leas, yo lo hice y me lo dejo bien claro.

Saludos desde Imladris