Significa eso...

... que Finrod pasea con su padre. Yo creo que estás un poco enrredado con tus conceptos. De empezada solo hablas de los Noldor, no olvides que hay otras clases de elfos, elfos que no han estado metidos ni en matanzas de hermanos ni en nada "revoltoso", así que como ya te dijieron, los elfos en su condición de inmortales, pueden volver a Valinor después de un tiempo, como pasó en el caso de Glorfindel y en el caso de Finrod. Estos dos caso son un poco exepcionales, junto con Lúthien, los dos primeros volvieron pronto, por sus buenas acciones y porque no estuvieron metidos en la matanza de hermanos. Finrod es hijo de una Teleri y Glorfindel viajó solo por el lazo familiar que tenía con Fëanor. Lúthien es un caso aún más extraordinario aún, pero esa es otra historia. Pero en los casos "normales" los elfos que mueren, después de estar un tiempo en las estancias de Mandos, reflexionando, vuelven a Valinor cuando Eru, Mandos y Manwë creen que es tiempo.
No pongas a Fëanor como ejemplo, porque ese es otro caso exepcional y el está "condenado" a estar en las estancias de Mandos hasta el fin del mundo.

Espero que te sirva de ayuda todo lo que comenté.

Namárië