Pues... claro que cuando mueren, los Elfos van a Mandos, pero eso de que no salen... pues no es correcto. Después de pasar un tiempo en Mandos, a los Elfos se les da la opción de elegir si quieren permanecer allí o volver a la vida, con su propio cuerpo. Supongo que recordarás que los Elfos son "inmortales" mientras dure Arda. Normalmente, cuando vuelven a la vida pueden morar en las Tierras Imperecederas, y es allí donde Finrod podrá pasear con su padre una vez que haya "expíado" sus "pecados" en las estancias de Mandos.

Un saludo