Para que Sauron estuviera en el Vacío deberían haber intervenido los Valar, pues la entrada/salida al Vacío es la Puerta de la Noche que esta al Oeste de Aman.

Por lo que yo entiendo en la Tierra existe una dimensión en la que los }Nazgûl son visibles, ese es el Mundo de las Sombras que Sauron en cierto sentido controla.

En Akalabeth dice que luego del hundimiento de Númenor:

[...]Se instaló de nuevo en Barad-dûr, se puso el Gran Anillo, y vivió allí, oscuro y silencioso, hasta que se dio así mismo una nueva forma, una imagen visible de malicia y odio [...]

Entonces lo que yo entiendo es que gracias a que el Anillo existía su espíritu pudo retornar de las sombras y también gracias a él se dio forma física, ya no hermosa, sino oscura.

El Anillo contiene la mayoría del poder de Sauron, por lo que al ser destruido el Anillo, Sauron ahora si que pierde gran parte de su poder por lo que se convierte en un espíritu de similar característica que los Nazgûl, pero más poderoso y tanto él como los Nazgûl no pueden volver a tomar una forma física.

En resumen tanto él como los Nazgûl se convierten en espíritus atrapados en el Mundo de las Sombras sin poder tomar forma física.

Esa es mi humilde opinión