No es que Arwen hizo telepatía. En realidad es Eru el que maneja el asunto de la cuestión. Acuérdate que Ilúvatar es omnsciente, entonces los elfos tienen como libre albedríp de hacer lo que quieran y por supuesto, les es concedido.
Pero Arwen no se vuelve "mortal" cuando renuncia a su inmortalidad, lo que ella hace es renunciar a seguir viviendo como un recién nacido, con un pueblo imperecedero, y sufrir el destino de los hombres, que es ver morir a todos sus seres amados mientras ella permanece en la Tierra Media. Es decir: cambia su viaje hacia las tierras imperecederas junto a su padre y su pueblo por un "momento" de felicidad junto a Aragorn.
Luego, cuando dice que se "duerme" en la tierra de su madre, significa que su cuerpo muere en la tierra media, pero ella viaja a mandos y allí se queda a esperar el fin de Arda. No deja Eä para siempre, como le pasa a los mortales.

(Mensaje original de: Fëa Quendeva)