Te equivocas, claro que llegaron

Los Teleri sí que llegaron a Aman. Cierto es que vivieron durante un tiempo en Tol Eessëa, pero finalmente llegaron a Aman. Así lo dice en El Silmarillion.

"Ha de referirse aquí cómo los Teleri llegaron por fin a la tierra de Aman. Durante toda una larga edad habitaron en Tol Eressëa; pero poco a poco hubo un cambio en ellos y fueron atraídos por la luz que fluía sobre el mar hacia la Isla Solitaria. Se sentían desgarrados entre el amor a la música de las olas sobre las costas y el deseo de ver otra vez a las gentes de su linaje, y contemplar el esplendor de Valinor; pero al final el deseo de la luz fue el más poderoso. Por tanto, Ulmo, sometido a la voluntad de los Valar, les envió a Ossë, amigo de ellos, y éste, aunque entristecido, les enseño el arte de construir naves, y cuando las naves estuvieron construidas, les llevó como regalo de despedida muchos cisnes de alas vigorosas. Entonces los cisnes arrastraron las blancas naves de los Teleri por sobre el mar sin vientos; y así, por último y los últimos, llegaron a Aman y a las costas de Eldamar.
Allí vivieron, y si lo deseaban podían ver la luz de los Árboles, e ir por las calles doradas de Valmar y las escaleras de cristal de Tirion, en Túna, la colina verde, pero sobre todo navegaban en las rápidas naves por las aguas de la Bahía del Hogar de los Elfos o andaban por entre las olas en la costa con los cabellos resplandecientes a la luz de más allá de la colina."
El Silmarillion, De Eldamar y los Príncipes de los Eldalië

Además, si no hubiesen llegado a Aman, ¿cómo podrían los Noldor haber cometido la Primera Matanza de Hermanos?