Aunque se desconoce todo sobre la fundación de Esgaroth, se sabe que durante la Tercera Edad es un lugar próspero gracias al comercio con los Elfos del Bosque Negro (al oeste), y con los habitantes de la Ciudad de Valle y los Enanos de Erebor (al norte). El Gobernador de Esgaroth rige los destinos de la ciudad, elegido por un consejo de ancianos y sabios. La llegada del dragón Smaug a Erebor en 2770 arruina en parte la ciudad, pero no queda destruida, y recibe gran parte de los supervivientes de la Ciudad de Valle, como los hijos de Girion, su Señor.
En septiembre de 2941, Bilbo Bolsón y Thorin y Compañía llegan a Esgaroth, donde son recibidos como héroes, y provistos con botes, poneys y provisiones. Pero pocos días más tarde, Smaug, que ha olido a los recién llegados en su estancia de Erebor, decide arrasar la ciudad. Los habitantes huyen despavoridos y algunos se lanzan a las aguas del lago. Pero es entonces cuando Bard, descendiente de los príncipes de la Ciudad de Valle, consigue ensartar su Flecha Negra en el costado del dragón, que se precipita muerto sobre la población, destruyéndola por completo. Tras la batalla de los Cinco Ejércitos, los supervivientes reconstruyen Esgaroth un poco más al norte de su emplazamiento original, y la villa pasa a formar parte de los dominios de Ciudad de Valle.