Elendil funda Arnor en el año 3320 de la Segunda Edad, tan sólo un año después de su desembarco en Lindon tras el hundimiento de Númenor. En la capital, Annúminas, sitúa los objetos heredados de la Isla: el Anillo de Barahir, el Elendilmir, el Cetro de Annúminas (símbolo de la realeza) y la Piedra de Annúminas. En la Cima de los Vientos, en las Colinas del Tiempo, se erige la hermosa torre de Amon Sûl, que custodia la más importante de las tres palantíri del norte: la piedra de Amon Sûl. Gil-Galad cede a Arnor las Torres de Emyn Beraid, donde Elendil coloca la piedra de Elostirion.

La población humana de Arnor es de muy diverso origen: Antiguos asentamientos de Fieles Númenóreanos en las orillas del Brandivino y del Lhûn, así como en los puertos de Tharbad y Lond Daer; nuevas ciudades fundadas en el norte, como Annúminas o Fornost; habitantes autóctonos en Rhudaur y Cardolan (en las Quebradas de los Túmulos), así como en Bree, las Quebradas del Norte y Emyn Uial. La región que más tarde se convertiría en La Comarca es predominantemente agrícola, aunque también alberga grandes cotos de caza. Los Dunedain del norte mejoran y construyen numerosos caminos y puentes en todo Eriador. Como las relaciones con Gondor son inmejorables, a pesar de la lejanía de los dos reinos, se construye el gran Camino del Norte que une Fornost con Osgiliath, cruzando el puente fortificado de Tharbad.

En el 3429 de la Segunda Edad, Sauron ataca Gondor, e Isildur va al encuentro de su padre en Arnor. El año siguiente se forma la Última Alianza con los Elfos de Lindon y Rivendel. Elendil acantona sus ejércitos en las Colinas del Tiempo, mientras espera en la torre de Amon Sûl la venida de las huestes de Gil-Galad. En 3431, la armada conjunta llega a Imladris. La Guerra de la Última Alianza se prolonga en Dargolad y Mordor entre 3434 y 3441, y acaba con la muerte de Elendil. Pero en el año 2 de la Tercera Edad, Isildur, heredero de Arnor, perece en el desastre de los Campos Gladios cuando regresa al norte, por lo que nunca llega a gobernar. Su cuarto hijo, Valandil, asume el cetro el año 10, y viaja de Rivendel a Annúminas. Se encuentra con un reino con una población drásticamente reducida tras las contiendas.

Sin embargo, durante ocho siglos, la historia de Arnor es tranquila y próspera. La sucesión al trono se realiza siempre al primogénito varón, por lo que mantienen el linaje de Númenor en su forma más pura. Los Reyes, tras el fallecimiento de Valandil en 249, son: Eldacar (muerto en 339), Arantar (435), Tarcil (515), Tarondor (602), Valandur (652), Elendur (777) y Eärendur (861). En este último año, los tres hijos varones de Eärendur se disputan los derechos sucesorios. Como consecuencia, Arnor se divide en tres reinos menores, Arthedain, Rhudaur y Cardolan, y desaparece.

No es hasta la coronación de Aragorn como soberano del Reino Unificado, en julio de 3019, cuando Arnor vuelve a resurgir. En el año 5 de la Cuarta Edad, el Rey otorga La Comarca a los hobbits como dominio independiente, y en el 14, viaja junto a Arwen al norte para lanzar la reconstrucción del reino.

Arnor significa literalmente ‘Tierras del Rey’ (ar(a) = rey, noble; nor/ndor/dor = tierra, dominio)